Die Greiferauswahl erfolgt unter anderem nach den Kriterien Gleitkraft, Greifergewicht, Greifergenauigkeit, Baugröße, Raumumgebung, Greifzeiten, Anzahl der Werkstücke, Antriebssystem, Wartungsmöglichkeiten, Sicherheit, Lebensdauer, Wechselzeiten und Anschlussmöglichkeit.